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45 MAGGIO 2025 rmo tomatizzato e robotizzato che necessitava di gestire circa 100 connessioni elettriche a corrente continua, otto connes- sioni per il trasferimento dati, tre connessioni per fluidi con valvole ad alto flusso e connessioni AC ad alta potenza. La procedura manuale di collegamento di questi componenti si è rivelata estremamente laboriosa e soggetta ad un elevato rischio di errori. Inoltre, era essenziale che tutti gli elementi fossero contenuti in un’unità singola, sia compatta che leg- gera, e che potessero operare efficacemente in ambienti umidi e polverosi. Le connessioni elettriche, fluidiche e trasferimento dati, in- dispensabili al sistema, necessitavano di un tool changer estremamente versatile, capace di interfacciarsi senza pro- blemi con robot ugualmente versatili. La funzionalità ottimale dell’intera stazione di lavoro dipendeva perciò da un’impec- cabile integrazione di questi componenti con i robot Stäubli TX200L. Il robot sulla carta aveva tutte le caratteristiche per rispondere alle richieste del cliente ma sul mercato ancora non esisteva la soluzione completa. UNA SOLUZIONE ‘CHIAVI INMANO’ AAI aveva già sperimentato con successo la collaborazione con Stäubli e sapeva dunque dove attingere informazioni e know-how necessari per il suo nuovo sistema NDT automa- tizzato. “Era chiaro che avevamo bisogno di un sistema auto- matizzato - ha affermato Mark Pope, Engineering Project Ma- nager presso AAI -. Cercavamo quindi un sistema di cambio utensile da integrare con i nostri robot Stäubli. Avendo già avuto esperienze positive con Stäubli Robotics e con Stäubli CombiTac, desideravamo aggregarli”. I team Stäubli – Robo- tica, Connettori elettrici e Connettori fluidici – hanno unito le loro competenze per affrontare gli aspetti critici del progetto. Tutte le ultime tecnologie proposte dalle tre divisioni hanno dato vita ad una soluzione chiavi in mano che ha portato ele- menti di semplicità in un processo altamente complesso. Per garantire la precisione assoluta delle traiettorie durante le operazioni di testing NDT era fondamentale avere un con- trollo di alto livello. Uno dei primi passi è stato quello di for- nire ad AAI l’uniVAL drive di Stäubli Robotics. Tale sistema di programmazione permette ai robot Stäubli di essere integrati facilmente con piattaforme di controllo preesistenti e gestiti attraverso controllori generici multiasse. La connessione av- viene in tempo reale tramite bus di campo Ethernet-based e supporta i principali protocolli di comunicazione, in questo caso CANopen over EtherCAT (CoE). AAI possedeva già un sistema di controllo multiasse custo- mizzato ed era dotata di un’interfaccia utente su misura per riuscire ad operare con i propri due robot a sei assi TX200L, oltre ai due massicci sistemi portali. Il sistema NDT necessi- tava di coordinare simultaneamente 18 assi distinti, assicu- rando che le posizioni centrali degli utensili fossero allineate perfettamente e facendo in modo che i punti del tool center fossero sincronizzati. Grazie ad uniVAL drive, che si interfac- cia direttamente con il controllore multiasse, gli utenti sono in grado di dominare ogni asse in modo individuale, stabilendo con esattezza posizioni e movimenti. Tutto ciò si è rivelato un elemento cruciale del complesso rompicapo. DECREMENTO TEMPI TOOL CHANGER Il sistema di cambio utensile robotizzato si è rivelato un ele- mento cruciale nella soluzione, permettendo di effettuare di- versi tipi di test con un unico robot e circa 14 utensili diffe- renti. L’implementazione di un tool changer automatico si è definitivamente rivelata come la scelta ottimale. Stäubli Fluid In una delle due stazioni di test, un robot Stäubli TX200L si muove lungo un sistema a portale, con l’utente che controlla ciascun asse. Una complessa stazione di scambio, mostrata in primo piano, è responsabile del trasferimento senza interruzioni dei dati NDT.